引言：目前机械手技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。机械手的操作方式有手动操作和自动操作，本文主要对机械手的操作方式、工作原理以及机械手较为显著的特征进行讲解。

机械手手臂的运动与人类手臂活动范围不同。虽然机械手关节有较少的自由度，不过他们可以通过更大的角度移动。例如，机械手的肘部可以弯曲向上或向下，而人只能弯曲他们的肘部在一个方向相对于直臂的位置。

机械手通过机械手的准确操作，在灵巧的机械设计，优异的执行器，准确的感知，优化的控制算法等方面取得了显著成就。机械手准确的操作对于处理需要制造，修改和组装的物体至关重要。机械设计，执行器，传感器和控制算法的性能直接影响操作精度。

机械手操作方式与工作原理

机械手操作方式分为：手动操作和自动操作，自动操作又分为单周期操作和连续操作方式。手动操作是指用按钮对机械手的每一步运动单独进行控制；单周期操作指机械手从原点开始，按启动按钮，机械手自动完成1个周期的动作后停止；连续操作指机械手从原点开始，按启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中若按停止按钮，机械手将继续完成1个周期的动作后，回到原点自动停止。

机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

机械手技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。广泛采用机械手，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，都有着十分重要的意义。和计算机、网络技术—样，机械手的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。

机械手的显著特点

机械手之所以得到如此广泛的应用，是因为其有如下较为显著的特点：

应用机械原理在有限制的范围内运行，取代人工取物或置物等工作的自动化机械，可称线性机器人。

它是一种受数据、机械、时间、距离等，有限制、固定动作和准确周期时间内运行的一种自动化运作的机器。可应用在某些机器或设备上，从而取代人工取物或置物等工作。能够使整个生产线更有规律性、稳定性，持续性，以保证长久不变的生产工作状态，有效地提高生产效率、产品质量稳定性、有效计算产品生产数据和生产计划安排，可降低生产及管理成本。

产品生产初期需要设定机器和设备的数据、时间、移动机械位置等工作，以达到所需的产品质量要求，当产品达到要求后机器和设备即可转入自动化生产。但在目前大部分的机器设备只能达到半自动生产功能，当一个产品完成后需要等待外部动作将产品取出后方可继续和重复上一个相同的动作。以生产的角度来分析，生产全自动就是产品生产是以原材料为初始状态开始，通过机械设备的加工至产品成形一直到包装完成，整个过程完全由机械代工处理，整个过程便是全自动化生产的过程，也就是现在的自动化延伸及自动化系统。

本文主要介绍了机械手的操作方式以及其显著的特征，机械手准确的操作对于处理需要制造，修改和组装的物体至关重要。机械设计，执行器，传感器和控制算法的性能直接影响操作精度。

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