天地盖又称天地盒，是非常常见的一种纸制品包装盒，由于其开合方便，能够满足消费者的对于产品的认知和期望，同时方便在表面进行图案和文字印刷和装饰，有利于商品的宣传和推销、提高产品的附加值，所以常常被作为高档礼盒使用，广泛应用于各类精装礼品包装盒、鞋盒、内衣盒、衬衫盒、手机盒等各类包装盒。传统天地盖纸盒在完成印刷及切角后，尚需依赖人工或者半人工辅助设备，进行一道钉机打钉的机械加工工序，即通过钉机打钉依次完成单角的贴合(四个角共需贴合四次)，或者进行一道胶水粘贴工序。这种做法需使用大量人工，且生产效率较低，并增加了原料与生产成本。采取纸盒成型机则能够解决现有技术中生产效率低、成本高和产线占空间等问题。纸盒成型机采用可编程序控制器（PLC）、光电跟踪系统、液压气动系统、人机界面等，一机实现自动送面纸、面纸上胶、纸板自动输送、纸板成型贴四角、定位贴合、纸盒成型等作业，生产效率显着提高。但天地盖纸盒的定位贴合装置是通过光电定位的方式，这种方式结构简单，调节方便，但是却有极大的缺陷：速度和精度不可兼得。当生产速度提高，这种定位方式的精度则不能保证，尤其是当生产的产品是手机盒等对精度要求较高的3C产品包装盒时，速度不快的问题就显现出来。生产工艺天地盖纸盒的主要原材料是面纸和灰纸，成型工艺就是通过机器，将面纸和灰盒进行高精度贴合，并做折叠成型的一个过程。其中，面纸纸张通过模切、覆膜等步骤，制成大小、形状一致的半成品；灰纸亦通过模切、开槽、贴角等步骤，剪裁成大小形状一致，和面纸进行贴合。具体工艺中，飞达送纸由变频器或伺服驱动器控制；面纸过胶需要稳定的温控器；皮带送纸需要皮带以定长输送，将面纸送至相机下方；视觉定即触发相机拍照确定面纸的位置信息并传递给机器人；手臂贴合是由机器人完成纸盒和面纸的贴合工作；抓手抓盒是经过压盒动作后，成型机的抓手伺服把纸盒从皮带上抓至成型机上；之后成型下压轴会下压，完成纸盒成型动作。从工艺中可以看出，前期的飞达送纸、过胶，后期的抓盒、成型等步骤均是已经成熟的部分，但是关键点在于：如何做到组装部分的高速高精。下面分享联匠工业机器人操作案例00:15

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