扫地机不好选

如果要评选这两年「增长最快的小家电」，扫地机器人一定稳居榜首。

网上关于扫地机器人的评测内容汗牛充栋，所有热门机型都能找到大量参考资料。但每个博主在评测中都会有自己的喜好和倾向，遇到利益相关更是云遮雾绕，普通消费者根本无法透过商家的层层“包装”，看到产品的真相。

那如何才能看懂商品详情页那些花里胡哨的商业用语，甚至直接通过观察机器外型来判断一台机器是否真的好用呢？本文，我就通过技术原理的讲解，来和大家分享一下扫地机器人的选购要点，同时展望一下扫地机器人的未来发展。

接下来的内容我会从算法、硬件以及智能体验三个部分分别展开。

这是一篇比较硬核的技术分析，读起来可能比较无趣。但如果能够耐心看完，应该能够彻底厘清扫地机器人这几年的发展历程，也会对扫地机的选购有一个更全面的认知。

扫地机如何选？

1、算法

算法就是解决方案，是扫地机器人最基础的构架，也是一家公司软实力的体现。很多小品牌出产的的机器，算法都没做好，使用体验肯定好不到哪里去。

算法又可以分为SLAM方案和（主动）避障。

①SLAM方案

“SLAM”是很多扫地机器人详情页都会出现的一个词，其实就是英文“SimultaneousLocalizationandMapping”，翻译过来就是我们常说的“建图及导航”。

初代的扫地机不会建图，更不懂导航，完全靠随机碰撞，体验很差；不过现在主流的技术就是激光雷达导航。

所以拿到一台扫地机之后的第一步，就是看它的顶盖上有没有一个凸起——有凸起的就是采用激光雷达导航的机器；顶部如果是水平的，就跟“智能”俩字没什么关系了▲

X

不过这里也有例外，比如的X，就通过设计把突起的激光雷达探头给隐藏起来了▲

科沃斯N9+

还有一种就是以科沃斯的N9+为代表的采用视觉导航的机器，在主机顶部有一个摄像头用来检测环境，实现定位▲

这类机器的优势是可以把机身做得更薄，缺点则是效率和精度没有激光雷达高。几个“大厂”之中，目前还在这个赛道探索的，只有科沃斯，不得不佩服科沃斯对于技术本身的执着。从技术原理来说，视觉方案是要领先于激光雷达方案的，只是现阶段碍于成本等综合原因，激光雷达方案才成了主流选择。

展望：未来扫地机器人的成熟形态，应该是采用VSLAM（视觉建图与导航）方案的。届时机身高度会被大幅压缩（凸起的激光雷达探头是行业产品设计痛点）。

另外，同样是凸起的激光雷达传感器，不同的产品之间也是有差别的。

目前市面上的机器，大部分品牌采用的都是LDS激光雷达传感器，而科沃斯用的则是d-ToF传感器。两者技术原理大致相同，但在检测精度方面d-ToF要高于前者，响应速度也更快，还能弥补LDS激光雷达无法检测落地窗、落地镜等高反射率物体的缺陷，但成本更高。另外，科沃斯在激光雷达头上加了一层防护罩避免机械损伤，细节方面也更好。

展望：只要成本能压下来，d-ToF应该会全面取代LDS激光雷达。几家头部企业中，目前科沃斯走在前列。

②避障

避障也和SLAM方案的发展过程差不多，简单说可以分成“有主动避障”和“没有主动避障”两大类。

云鲸J3

目前主流品牌中，大部分主力机型都配置了主动避障模块，没有主动避障显得有些“不入流”——但有一个例外，就是云鲸。云鲸的历代产品都没有主动避障，但云鲸绝对是入流的。

有没有主动避障也很好判断，就看扫地机行进方向有没有大面积的黑色面板。如上图云鲸J3只有一块小面积的接收器，是用来接收基站返回信号的，所以没有主动避障▲

没有主动避障意味着机器会到处乱撞，无法避开桌腿等家具以及地面障碍物，优点则是漏扫会更少。

而主动避障技术目前又有三种：激光、视觉以及激光+视觉。各品牌详情页所谓的红外、结构光，甚至d-ToF，指的都是激光避障。之所以叫法不同，是因为其技术原理确实存在差异：

米家扫拖机器人2

比如小米的米家扫拖机器人2，用得是8颗独立传感器，发射8条线激光，从而实现主动避障，官方把它叫做“dToF立体”避障▲

追觅L10Pro（已停产）

追觅的L10Pro（已停产）采用的则是两束交叉的激光，用来探测障碍物，这也是目前应用也最广泛的“结构光”避障▲

以上两种，都是线激光。

X

X非常特殊，完全不同于前两者的“线激光”方案，采用的“面激光”，整整齐齐一排激光过去，正面探测死角更少，官方称其为“三目激光雷达”▲

追觅W10Pro

类似采用面积光方案的，还有追觅的W10Pro，官方把它叫做“3DToF”▲

以上这些，可以统称为“激光避障”。总体来说，面激光的避障精度会比线激光更高——毕竟探测死角更少。但激光再强，也只能判断“有没有障碍物”，却无法解决“是什么障碍物”的问题。这就导致了一个非常严重的问题：

比如一台采用激光避障的机器，其避障灵敏度可以精确到一小块乐高玩具，这听起来非常强大。但问题也随之而来：这台机器在面对和乐高玩具颗粒差不多大小的瓜子壳时，会把瓜子壳当做障碍物避开，而无法完成清扫。

于是摄像头也参与到了主动避障方案之中。

科沃斯T10

目前市面上单独采用摄像头避障方案的，有且仅有科沃斯T10这一款机器▲

单摄像头避障的难点在于，只能识别算法中写入代码的已知障碍物，比如拖鞋、插线板、体重秤等等，面对形状不规则的非常规障碍物（比如小孩子的随机玩具）显得有些力不从心。优点则是避免了上文举例的激光避障方案中可能出现的“误判”问题。

用过科沃斯T10系列或者X1系列扫地机的朋友都知道，在“设置”中有一个“颗粒物策略清洁”的选项，打开后机器人可以主动检测地面颗粒物，并且降低边刷转动频率防止打飞垃圾，利用的就是摄像头避障的这个优势▲

所以摄像头避障的优点是精准，缺点则是“笨”，“不灵活”，需要程序员预先“告诉”扫地机，哪些东西需要避开，而不像激光避障那样，只要有障碍，就会一律避开。

目前科科沃斯T10都可以做到主动识别30种常规障碍物，应对日常家居环境的避障绰绰有余。并且这个数字还在不断更新（科沃斯X1PRO已经更新到38种）——最重要的是，每一次更新都可以通过远程OTA升级推送给用户，相当于性能免费升级▲

比起单激光避障，单摄像头避障这条路并不好走，甚至有点吃力不讨好（对芯片算力要求高，硬件成本更高），厂商需要承受更多的不理解和质疑的声音（可以类比新能源汽车厂商中特斯拉始终坚持的摄像头方案）。但在未来，摄像头避障前途无量。

展望：在未来，视觉避障一定会成为主流，并且越早布局越有技术优势。至于能否彻底取代激光避障则是未知数，因为影响因素太多。

科沃斯X1

目前市面上相对完美的方案是把激光避障和摄像头避障融合起来，这方面又是科沃斯最先进行的探索。以上图的科沃斯全能旗舰X1为例，目前几家头部企业的旗舰机型采用的都是激光+摄像头的组合方案▲

不过融合并没有那么简单，把激光和摄像头集成在同一台机器上，并不意味着这台机器可以同时拥有两项技术的优势，相反它需要面临两项技术之间的冲突（上文已举例说明）。这又需要耗费算法工程师无数个日夜的努力。

其实讲到这里我特别想感慨一句：在整个行业的发展过程中，科沃斯切切实实起到了推动作用，几乎每一次的技术革新都是科沃斯引领的，创新能力确实一流，无愧于“大厂”的称呼。

2、硬件

如果说算法是扫地机实现智能化和自动化的基础，那么硬件则是扫地机真正实现其扫拖功能的保障。

①芯片

在扫地机的日常使用中，芯片存在感很低，用户很难知到。但芯片却是非常重要的一个硬件，尤其是在摄像头避障已经成为各家旗舰基本配置的今天，芯片的算力显得尤为重要。

扫地机芯片的发展史中有一个里程碑事件，就是年首款全能扫拖一体机器人科沃斯X1的发布。

这款机器在当时看来有如一记“王炸”，直接把友商们“杀”得片甲不留。X1除了带来了扫地机的全新形态（全功能基站）之外，还首次在扫地机上使用了一块可以满足自动驾驶级L2+级芯片，型号是地平线旭日3，AI性能对比上一代算力提升16倍，堪称革命性技术迭代。

自此，各家旗舰先后跟进，纷纷采用算力更高的自动驾驶级芯片。但时至今日，这依旧是所有产品中唯一一个将芯片型号公布出来的机型。科沃斯在年发布的T10系列延续了X1的基本硬件，采用的也是同款芯片。

②全能基站

如前文所述，全能基站也是科沃斯首创的，市面上出现的第一款真正意义上的全能扫拖一体机器人是科沃斯的X1OMNI。在当时的情况下，我拿到这台机器的时候真的是有种惊艳的感觉，说它是“未来产品”丝毫没有夸张▲

全能基站的出现一下子给这两年的扫地机器人发展指明了一个新的“卷”的方向，市面上一下子涌现出了大量全能机型。但即便是“卷”了一年多之后，作为“开拓者”的这台科沃斯X1依旧稳居第一梯队。

不是我刻意夸科沃斯，而是科沃斯的研发确实太有前瞻性了，几乎每次都走在友商前头。

在用上全能基站之前，我从来不用扫地机的拖地功能，因为手洗拖布体验太差；但在有了自动洗拖布功能之后，扫地机的拖地功能是“真香”！更香的则是自动上下水组件的出现，再一次解放了双手——不过这次改变行业的，是云鲸。

如果预算足够，我是比较建议大家选购全功能扫地机器人的，目前各家也在逐渐砍掉单纯自动集尘的产品，自动洗拖布几乎就是大势所趋。

③旋转拖布

云鲸J1

在云鲸J1发布之前，市面上所有扫地机器人的拖布模块都是平板结构，拖地利用的是拖布的高频震动（说起来也是科沃斯的首创功能，包括拖布模组带水箱，都是科沃斯首创）。

年下半年，云鲸J1横空出世，第一次采用了旋转拖布，并且实现了拖布的自动清洗，给了扫地机行业带来了一次全新的产品思路。

科沃斯紧随其后推出了N9+，追觅也发布了W10（已停产）跟进。接着，性能更强，功能更全的科沃斯X1如期而至。扫地机器人的拖地功能彻底进入了旋转拖布时代。

不过同样是旋转拖布，设计其实也有差异。大部分品牌采用的都是纯绒毛结构，科沃斯在绒布中，混进去了一些蓝色的尼龙材质，目的则是为了增加对顽渍的清洁能力——类似的设计可以参考洗地机的主刷结构▲

目前的头部品牌中，只有石头的G10系列还在坚持使用震动拖布，口碑方面毁誉参半，争议比较大。

④机身水箱

在平板拖布时代，科沃斯第一个把高频震动加入进来，又第一个在拖布模组上加上了水箱。如今在行业大阔步进入旋转拖布的时候，第一次应用机身水箱来保持拖布湿度均匀的，依旧是科沃斯——而作为旋转拖布鼻祖的云鲸，在今年刚发布的云鲸J3上，也首次加入了机身水箱。

可见机身水箱设计也已经被整个行业广泛接受。

⑤边刷

关于边刷的设计，各家有很大差异。

科沃斯“祖传”设计一直采用双边刷，而且这几乎成为科沃斯的一个卖点；云鲸跟随科沃斯，采用的也是双边刷；但石头和追觅采用的则都是单边刷。

那到底是单边刷好，还是双边刷好呢？要弄明白这个问题，首先就要搞清楚边刷的作用。

边刷，顾名思义，就是在扫地机贴边清扫中发挥作用的。如果大家仔细观察扫地机行进路线就会发现，真正在贴边清扫中发挥作用的，始终是扫地机右侧边刷。换句话说，科沃斯和云鲸的左侧边刷在沿边清扫中并没有发挥作用。

所以从沿边清扫这个“指标”来看，双边刷是没有意义的。

那扫地机的边刷真的只有在沿边清扫时才用得到么？实际上，除了在沿边清扫时把垃圾“拨”出来之外，扫地机的边刷还有一个重要作用，就是在局部清扫中归拢垃圾▲

因此，单边刷在日常全局清扫中完全够用，而双边刷也并不是鸡肋。如果经常需要局部清扫，可以重点考虑双边刷设计的机型。

⑥吸力及主刷结构

扫地机详情页吸力参数介绍

扫地机最早都只有-Pa吸力，后来在“卷王”追觅的不断内卷下，各家旗舰的吸力都提升到了-Pa。

但对于扫地机来说，吸力参数其实只是提升扫地性能非常有限的一部分。上图是我拆解过的一台扫地机，从吸尘口到排气口，线路弯弯绕绕，并不是非常顺畅▲

因此，集尘风机入口的吸力参数只能参考，并不能以此判断扫地机的扫地能力强弱。

科沃斯X1吸力参数

目前各家旗舰机型在吸力参数方面的差异也不算很大，基本都在同一级别。所以吸力参数仅供参考，不必过分看重▲

除了吸力参数之外，主刷的结构是影响扫地机扫地能力的一个重要指标。也正因如此，我才把这两项参数放在一起来讲。

主刷主要有两种，一种是以石头为代表的纯胶刷，两端塑料件可以拆卸▲

另一种则是以科沃斯为代表的胶毛一体结构的主刷，两端都是一体成型的▲

实测体验来说，纯胶刷清洁能力稍差一些，但在被长发缠绕后清洁要更方便。而毛刷的加持，则增强了主刷对固体颗粒物的清洁能力，但被长发缠绕后打理难度更高。目前胶毛一体的主刷是市场主流。

3、智能体验

传统的扫地机单纯就是一个清洁工具，不过随着摄像头的加入，它逐渐被赋予了新的功能。

①视频管家

第一次在扫地机上引入视频管家功能的，依旧是科沃斯。最早实现这项功能的，正是科沃斯的第一款王炸级全能旗舰科沃斯T8AIVI▲

视频管家功能的应用场景其实还蛮多的：

①家里有毛孩子的，上班期间可以用它来观察毛孩子；

②家里有老人的，给老人家安排一台，打电话找不到老人家时，可以直接遥控扫地机去找老人家，并直接与其对话。

有些朋友担心隐私问题，我觉得不无道理，但也不必过分担心。以科沃斯为例，视频管家功能是经过莱茵隐私安全认证的，而且访问视频界面需要密码。更何况，如果有一台扫地机在家里乱跑，必然发出噪音，用户不可能毫无知觉。

因此，隐私问题值得

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